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本发明公开了一种机械臂的路径规划方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:确定待规划路径的机械臂,机械臂配套有矩形的物料盘,物料盘中分布有多个用于放置物料的格子,物料盘中已标定位姿的格子位于四个角点;将已标定位姿的四个格子分别设置为起始点、过程点、约束点与结束点;依据起始点、过程点、约束点与结束点对未标定位姿的格子计算位姿,获得路径点;依据起始点、过程点、约束点、结束点及路径点对机械臂规划适于对各个格子上下物料的路径。本实施例对物料盘位于四个角点的格子进行标定,依据位于四个角点的格子自动生成路径,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117103252 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202310976404.3
(22)申请日 2023.08.04
(71)申请人 广州市新豪精密科技有限公司
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