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模型偏差补偿控制 其中： f 是分段连续的时变非线性函数； w 是分段连续的外界干扰； b 是己知常数 ， 不失一般性 ， 设b= 1。 对象的动力学模型具有如下形式： 对系统初始状态和期望轨迹起点一 致的连续轨迹跟踪问题 ， 模型偏差 补偿控制方案能正确应用的必要条 件是： (1) 系统状态能控能观 ， 且x ， …,x(n- 1)中的观测噪声可以通过适当的软硬 件滤波器近似滤除。 (2) 系统状态x ， …,x(n- 1)不会突变 （对能量有限的系统 ， 该条件显然 满足） 。 (3) f (t,x, …,x(n- 1),w) 是分段连续 的 ， 且关于采样周期是慢时变的。 模型偏差补偿控制方案 所采用的模型偏差补偿控制方案具有 如下形式： 其中 ， uM是模型偏差补偿项； us=Kp*s是状态误差修正项； u eq是等 价控制； s是滑动误差。 滑动线方程由下式决定： 其中 ， ， xd为期望轨迹 ， ci可按 期望的动态性能选取。 将上述控制规律写成连续形式： 控制目标： 给定期望轨迹 ， 当已知模型为 或 时 ， 给出系统的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线。 模型偏差补偿算法 例子 控制框图 被控对象 期望轨迹为 取 取滑模线 画出 。 情况一： 当已知 时 ， 利用模型偏差补 偿控制得到的跟踪曲 线、误差曲线和控制 曲线分别如下 跟踪曲线 控制曲线 误差曲线 情况二： 当系统模型未知 ， 即 时 ， 利用模型偏差补 偿控制得到的跟踪曲 线、误差曲线和控制 曲线分别如下 跟踪曲线 控制曲线 误差曲线 8.3 模型偏差补偿控制和PID的联系 模型偏差补偿是一个思想 ， 通过对误差构 成情况的分析 ， 我们对一类时变非线性系统 、 起点一致的连续轨迹跟踪问题得到了基本形式 的模型偏差补偿控制方案 。（应用时系统应满 足一定的假设条件） 。可以说 ， 从仿真的角度 说 ， 对满足应用条件的系统 ， 将得到最好的跟 踪效果。 能否取得很好的实用效果呢？ 一个偶然的机会 ， 把模型偏差补偿控制和PID 联系起来 ， 得到了很多有益的结果。 上节课得到的基本形式的模型偏差补偿 控制方案（连续形式） 去掉前馈 ， 得到： 二阶系统： 选滑动线： 明白： (1) PID是模型偏差补偿控制的一个子集 。 去掉 了前馈 、起点一致的轨迹跟踪 、二阶系统。 (2) PID真正有效的原理是模型偏差补偿。 (3) PID一般只适用于二阶系统或系统阶次和控 制阶次差2的系统。 一阶用PI ， 三阶PIDD。 (4) PID对慢时变非线性系统也适用。 (5) PID不适于跟踪阶跃输入 。从模型偏差补偿 控制理论不难得知 ， 传统教科书上用阶跃响 应设计PID参数的理论是错的。 (6) 关于控制方案的比较 。人们现在评价一个控制方 法的好坏一般会和PID比较 。这是因为PID在实际 系统中应用广泛 ， 成效显著 。但对于许多对象， 往往会出现仿真效果优于PID ， 而实际效果却不如 PID 。主要原因： 1)这些方法仿真假设条件和实际 不相符（人为噪声 、 阶数不对等） ， 2)仿真跟踪 阶跃是不合适的 。实际系统中PID不跟踪阶跃 ， 或 用积分分离 、或用“软启动 ”。在合理的轨迹规 划条件下 ， 很多系统采用PID控制结构 ， 按模型偏 差补偿原理去选择参数 ， 不管是仿真还是实用， 我认为就是最好的方法。 (7) PID不适用于大时延 、大惯性系统（但模型偏差 补偿控制仍可以用） 。 8.4 时延系统的模型偏差补偿控制 8.4. 1 引言 模型偏差补偿控制思想的关键点在于 正确分析误差构成 ， 正确“分离 ”、正确 补偿 。不同类型的系统可能具有不同的模 型偏差补偿控制方案（公式） 。 对诸如造纸 、化工等过程控制系统， 其被控对象一般都具有大惯性 、大时延的 特点 。若对象有较大未建模动态 、尤其是 对象的惯性 、 时延量值不确切知道 ， 目前 尚无好的控制方案。 造纸机定量水分控制系统 空调控制系统 在实际系统中 ， 大部分对象 是开环稳定的 ， 也即当施加一 个阶跃输入时 ， 对象的输出经 一段时间后能达到稳态。 对此类系统 ， 我们可以根据 模型偏差补偿原理设计出简单 有效的控制方案。 8.4.2 实例分析 以家用热水器系统为例 。其中 ， 出水温度 主要通过调节火阀的开度来完成。 其中 ， Y代表出水温度 、u对应于火阀开度、 K（t） 是和水箱温度及煤气压力都有关的非线 性时变函数 ， 但相对于控制周期而言可近似看 成是时不变的 。纯时延τ主要和热水器到出水 口的水管长度有关,还和水