基于反步法的直流电机鲁棒速度跟踪控制.docVIP

基于反步法的直流电机鲁棒速度跟踪控制? ?作者简介 曹叠 吴玉香 胡跃明 〔华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州，510640〕 摘要：为实现具有电枢反响非线性和参数不确定性的直流电机速度跟踪控制，采用自适应反步法，设计了鲁棒自适应速度跟踪控制器。首先推导了电机的非线性动态模型并考虑了电机转动惯量及负载转矩的不确定性，然后经非线性变换并利用线性参考模型导出了系统的误差动态方程，基于自适应反步法设计了鲁棒速度跟踪控制器，最后对其稳定性进行了分析证明。 关键词：自适应反步法；鲁棒性；电枢反响非线性；直流电机 中图分类号：TP273 文献标识码：A 基金工程：《具有动态回滞非线性系统的鲁棒自适应控制》 国家自然科学基金委员会 NORobust Velocity Tracking Control of DC Motor Based on Adaptive Backstepping Cao Die Yu-xiangWuYue-Ming College of Automation Science and Engineering, SouthChinaUniversity Abstract: A robust adaptive velocity tracking controller based on adaptive backstepping is designed for a DC motor with nonlinear of armature reaction and parameter uncertainty. The nonlinear dynamic model of the motor is firstly derived, in which the parameter uncertainties such as the inertia and load torque are considered. Then by using linear reference model and suitable nonlinear coordinate transformation, error dynamical function of system is derived and the robust velocity tracking controller is proposed based on adaptive backstepping, and then stability of the system is also proved. Key words: adaptive backstepping; robust; nonlinear of armature reaction; DC motor 本文在考虑直流电机非线性特性(由电枢反响引起)的根底上，采用非线性的控制方法---自适应反步法设计了鲁棒速度跟踪控制器。该控制器不仅能实现直流电机的鲁棒速度跟踪控制，而且能在线对其不确定参数(如转动惯量，负载转矩)进行估计。仿真结果证明了所提出控制算法的有效性. 1．直流电机的非线性动态模型 考虑实际存在电枢反响或者由于补偿绕组不能完全抵消电枢反响的直流电机非线性模型，这种电枢反响引起的非线性为[8]： (1)式中，为无负载时电机转矩常数；为一未知的负数，但其上下边界为，表示电机带负载时电枢电流对主磁通的反作用系数。不考虑电枢反响时直流电机的动态方程为： (2) 其中，为电机的电磁转矩，为电机的电枢电流，为电机控制输入电压，为电机电枢回路总电阻，为电机电枢回路总电感，为电机转动惯量，为电机的粘滞摩擦系数，为电机的转矩系数，为负载转矩。考虑电枢反响时直流电机的动态方程为： (3) 令，，，那么可以将表示为，。其中为正常量，为不确定变化.那么(3)式可写为: (4) 其中：， 2．基于自适应反步法的控制器设计 2.1 误差动态方程的定义 我们的控制目标：就是使电机的速度能跟踪给定的速度参考信号，所以我们选择电机的速度作为输出变量，即: (5)对系统方程(4)、(5)作非线性变换，且为适应自适应反步法的要求，将系统中的不确定量和确定量进行别离，令： (6) (7) (8) 那么有：