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三维彩色扫描系统定标 三维彩色扫描系统定标 第53卷第5期 lO月 武汉大学(理学版) J.WuhanUniv.(Nat.Sci.Ed.) Vo1.53No.5 0ct.,539,542 文章编号:167l一8836()05—0539—04 三维彩色扫描系统定标 孙贤斌一,李德华,尹杰. (1.华中科技大学图像识别与人工智能研究所/ 图像信息解决与智能控制教育部重点实验室,湖北武汉430074; 湖北工业大学土木工程学院,湖北武汉430068;3.湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068) 摘要:传统视觉系统定标办法中,控制点应较均匀地分布于三维空间,但这种办法成本很高,针对此问题,本 文提出采用定标板垂直移动的方式替代三维定标模块或控制场,在移动中的多个不同位置拍摄图像,进行不同的 组合,做整体的计算,这样既达成三维的效果,显着增加控制点的数量,且又操作简便,制作容易,能够取代定标模 块.实验成果表明,该办法含有较好的精度和稳定性.核心词:计算机视觉;摄像机定标;定标板 中图分类号:TP391文献标记码:A 0引言 空间物体表面三维几何位置与其在图像中对应 点之间的互相关系是由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型参数就是摄像机参数,分为内部参数和外部参数.摄像机内部参数指的是摄像机成像 的基本参数,如主点,焦距,径向镜头畸变,偏轴镜头畸变以及其它系统误差参数.摄像机的外部参数指的是摄像机成像时的空间参数,如摄像机的空间坐标和方位.在大多数条件下,这些参数必须通过实验与计算才干得到,这个过程称为摄像机定标[1]. 在运用计算机技术实现对三维景物的描述,识 别和理解时,摄像机是对物理世界进行三维重建的 一种基本测量工具,这时摄像机定标被认为是实现 三维欧氏空间立体视觉的基本而又核心的一步,其计算办法借鉴了一部分摄影测量学中所使用的基本办法,并且这些问题在计算机视觉中得到了进一步研究.目的物三维重建普通有一定的精度规定,其精度指标在很大程度上依赖于定标的精度[3]. 定标问题受到研究人员的广泛重视,提出了很 多的算法,能够分为下列几类: ?摄影测量算法及改善算法;?自标定算法; ?神经网络算法;?基于平面的标定办法;?基于 主动视觉的标定办法.这些办法各有优点,也各有局限性,各自合用于某 些状况,但就精度而言,以上几类办法中,以摄影测 量办法的精度最为可靠和稳定. 1视觉系统定标模型 根据摄影测量学的理论,有下列共线方程口, 即物点,摄影中心,像点三点共线的关系方程: fa1(X—Xs)+b1(y—Ys)+c1(Z—Zs) Ia3(X—Xs)+b3(y—Ys)+(Z—Zs) la2(x—xs)+b2(y—ys)+c2(z—Zs) 【a3(X—Xs)+b3(y—Ys)+白(Z—Zs) (1) 其中:27,Y为图像点像平面坐标,厂为摄影机焦距, X,y,Z为物方点在物方O- XYZ坐标系中的坐标, X,y,Z为摄影中心S点在物方O-XYZ坐标系中的坐标,a】,a2,a3,b1,b2,b3,c1,C2,C3为旋转矩阵 R的元素.航空摄影测量采用量测用摄像机,高空摄影,焦距厂固定不变,镜头畸变很小. 在计算机视觉系统中,焦距厂是可变的,且分为z,Y两个方向值厂,;像主点O像点坐标为 (z.,Y.),以像主点O为原点的像点坐标为(z—z.,Y —Y0); 收稿日期:—1卜2O十通讯联系人E—mail: 基金项目:国家自然科学基金资助项目;国家高技术研究发展(863)计划 (863306ZT04063) 作者介绍:孙贤斌(1964一),男,博士生,现为湖北工业大学副专家,从事计算机视觉 方面的研究.E—mail: 540武汉大学(理学版)第53卷物镜畸变差: f一(—.)(忌1,上+k2y4+k3r+…)+ 』l[,+2(x—.).]+2p2(—.)(—Y.) lAy一(—Y.)(忌1,上+k+k3+…)+ l[,上+2(y—Y.)]+2p(—.)(—Y.)其中一(—.)+(—.).. 在计算机视觉中惯用像素坐标(,),(,)与 (,)的关系是: f(—0)一S.(一.) l(—Yo)一5(—V.) s,s为一种像素在,Y方向上的长度. 于是(1)式转变为: 一+?一一生× S a1(X—Xs)+b1(y—Ys)+c1(Z—Zs) a~(X-Xs)+b3(Y--Ys)+(z一) (2) V—VO+?一一× 5 a2(X—Xs)+b2(Y—Ys)+C2(Z—Zs) a3(X—Xs)+b3(y—Ys)+C3(Z—Zs) 式中包含有摄像机的外部参数X,y,Z,,0.1,及内部参数.,V.,,fy,s,s和镜头畸变系数k, k,k.,…,,P,这些参数都是未知数,若取两项畸 变系数,当控制点多于8个时,可运用最小二乘法求