机器人课程考试复习题库.docx

机器人课程复习 一、名词解释 工作空间：工业机器人执行任务时,其腕轴交点能在空间活动的范围 刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目 机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目 ; 机器人工作载荷： 机器人在规定的性能范围内,机械接口处能承受的最大负载量包 括手部; 机器人运动学正、逆问题： 机器人正动力学问题 已知机器人各关节驱动力或力矩,求机器人各关节轨迹或末 端执行器位姿轨迹 ; 机器人逆动力学问题 已知机器人各关节轨迹或末端执行器位姿轨迹,求机器人 各关节驱动力或力矩 ; 雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即雅克 比矩阵 机器人运动学：从