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太原理工大学 硕士学位论文 Delta机器人运动学建模及仿真 姓名：梁香宁 申请学位级别：硕士 专业：机械制造及其自动化 指导教师：牛志刚太 原 理 工 大 学 硕 士 研 究 生 学 位 论 文 I Delta 机器人运动学建模及仿真 摘 要 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、精度 高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点，与目前广泛应用的串联机 器人在应用上构成互补关系，因而扩大了机器人的应用领域。Delta 并联机 器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构， Delta 机构整体结构简单、 紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有良好的运动学和动力 学特性，实验条件下末端控制加速度可高达50g:(重力加速度)。大量的实践 证明，Delta 机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一。目前， Delta 并联 机器人已经广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配。 机器人的运动学是机器人动力学、机器人控制和规划的基础，在机器 人研究中占有重要的地位。运动学研究内容包括正向运动学和反向运动学， 对于并联机器人，其反向运动学相对简单而正向运动学复杂。本文对三自 由度 Delta 机器人运动学进行了研究。通过对Delta 机器人结构的分析，建 立了运动学模型，确定了各个构件的空间位姿。基于动平台与静平台之间 的矢量关系以及机构的约束方程，建立了该机构的运动学方程，推导出位 置反解公式，同时给出了位置正解的数值解法。在位置反解方程的基础上， 分析了Delta 机器人的工作空间，推导出该机构的雅可比矩阵，并对速度和 加速度进行了求解。 最后，在运动学反解模型的基础上，利用VC++和 OpenGL 开发了基于 太 原 理 工 大 学 硕 士 研 究 生 学 位 论 文 Il Windows 平台的三自由度Delta机器人运动学可视化仿真软件系统。在 VC++环境下，调用OpenGL函数库中的图形函数，建立机器人的三维实体 模型。根据空间直线和平面圆弧的轨迹规划，调用OpenGL 的双缓冲动画、 矩阵变换等功能函数，实现了不同参数下Delta 机器人的三维动画仿真，将 复杂的空间机构运动直观的表现出来。运动仿真平台的建立，对检验 Delta 并联机器人的运动过程和提高设计效率提供了一个有效的工具。 关键词： Delta 并联机器人，位置反解，运动学，OpenGL, 仿真 太原理工大学硕士研究生学位论文 III KINEMEATICS RESEARCH AND SIMULATION OF DELTA ROBOT ABSTRACT Parallel robot is a new kind of robots,It has a serial advantages over serial robots in terms of high stiffness,larger payload,high precision,load/wight ratio and good dynamic capability,it has complementary relationship with serial robots which is widely used in application,as a result,enlarge the whole application field.The Delta parallel robot is the most typical three translation Dof parallel structure,the whole structure is simple and compact,the driving part are evenly distributed to base platform,this characteristics lead to good kinematic and dynamic identity,under experiment,the acceleration can reach to 50 times ofg.(acceleration of gravity).A number of experiments proved that,the Delta robot is one of the most successful robots since today.At present,the Delta robot is widely used in the packing of cosmetic,food and medicine as well as asse