基于Fanuc机器人的浴缸切边、打孔系统.docxVIP

PAGE 1 基于Fanuc机器人的浴缸切边、打孔系统开发 摘 要 在卫浴产品加工行业，由于手工加工作业环境恶劣、人力成本提高等问题，我国的卫浴企业在转型升级的过程中陷入困境，卫浴行业在应用示教机器人时遇到的首要问题是工件定位问题以及对变形的适应问题，其次是大量中小企业不具备对机器人进行示教编程与设备维护的技术人员。因此，本系统开发了基于点激光的机器人打孔的工件定位系统，解决了工件定位问题；大大简化了前台程序的结构，简化了示教操作的流程以及降低了难度。本项目为佛山市某机器人有限公司项目。 研究了工件坐标系与机器人世界坐标系的变换关系，通过对浴缸提取特征，获得定位点，通过计