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松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关 MCCB 后，控制电路 L1C、L2C 先得电。此时 ALM+ 引脚有输出，ALM 回路控制的回路接通，ALM 回路的继电器控制的开关 ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮 ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC 得电后，使电磁接触器控制的开关 MC 闭合，此时即使开始按钮 ON 断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路 - 1 - 接线根据： 运动控制卡 PCI-1240 给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中 P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册 P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图 - 2 - 3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的 ABZ 相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址： /Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将 OA、OB 脉冲四倍频（类似于 DSP 的 QEP 计数模块），具体实现的时候只需要记住 OA、OB 的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义 OA 超前 OB 为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈 2500 个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是 10000 个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据 OC 信号，你可以知道电机的绝对位置， 一般定义 OC 出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC 出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用 M 法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书 P3-32（P148）给出的接线说明 - 3 - ＿ 长线驱动器（差动辅出） 谤出 关联凄式 匡＿ 云 对分频处理后的编码器信导输出 ( A 相、 B 相... Z 相）用各自的长线亟动器艺动输出。 ．上一级装互诘使用长线接收器接收仑 此 时 ｀ 诘务必在线路接收器的销入之间安装终端电阻 ( 330Q 左右）。 ．非绝绿轴出。 AM俎 $32等效品 广 ＿ ＿＿＿ ＿＿＿ ＿－－7 : AM笐 L泌 1等效品 ， . 1 1 23 『，？四 —*GND 归 — * 匀 3 I —| 话务必迕投上位装许与驱动器的－－－－－－－ 信号按地口 仓 为双绞线心 由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。 MCX314二 MCX314 二 运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下 - 4 - 运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动， 和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。 4、伺服 ON 输入信号—SERVO-ON 接线原理：通过运动空卡输出端子 XOUT6 输出高电平，使 SERVO-ON 与电源负极接通，电机伺服开启 接线根据： 伺服驱动器位置控制模式接线图，手册 P3-18（P154） - 5 - 由图可知只要 SERVO-ON 引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始运动控制卡输出端子电路原理图： 运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与 GND 接通。NOUT7 与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON 与电源负极接通。 5、偏差计数清除 CL - 6 - 端子 XOUT5 输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明： 伺服驱动器操作手册 P3-38（P154）说明 控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。 6、警报清除输入 A-CLR 端子 XOUT4 输出到电平，报警清除信号意义说明： 伺服驱动器操作手册 P3-39（P155）说明 P6-3（P271）说明 - 7 - 7、软件停止 控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明 1. 8、伺服驱动器报警 ALM 及检测报警信号 ALARM 伺服驱动器操作手册 P3-44（P160） 伺服驱动器操作手册 P3-