圆柱坐标型气动教学.docVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - PAGE II - - PAGE II - 摘 要 机械手可以用来模仿人手动作，通过固定程序来搬运工件的自动操作装置，用来代替人的繁重劳动，并将人从危险的工作环境中解放出来，在工业中得到广泛的应用。本文设计的机械手具有四个自由度，通过机械手的总体结构设计，工作原理，将机械手分模块化设计，分为手部模块、手腕模块、手臂-伸出模块、腰部模块、手臂-升降模块，并根据各模块的受力、工作情况选择合适的气缸，校核其受力是否满足工作条件，通过连接板将各模块连接起来，装配成一个整体机械手工作。驱动方式采用气动驱动，并设计了气动系统回路图，各电磁铁的动作控制表，选择合适的