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本发明涉及一种自适应管径的轮式管道内检测机器人，包括依次连接的支撑行走机构、主体检测机构和驱动行走机构；支撑行走机构用于支撑整个机器人在管道中，驱动行走机构用于驱动机器人在管道中自主行走，主体检测机构用于检测管壁缺陷；支撑行走机构和驱动行走机构均为可随管道内径尺寸变化随动调节径向尺寸的行走机构；主体检测机构包括电控单元和检测执行机构；检测执行机构包括固定盘组件、多组检测模块组件及检测变径驱动机构；多组检测模块组件以沿径向被导向的方式与固定盘组件配合；在管道变径的过程中，检测变径驱动机构用于驱动多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117146099 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311112854.4
(22)申请日 2023.08.31
(71)申请人 河北工业大学
地址 300401
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