基于移动机器人平台激光雷达和摄像头融合的路面可通行区域决策系统设计与实现.docxVIP

基于移动机器人平台激光雷达和摄像头融合的路面可通行区域决策系统设计与实现 摘要 无人驾驶是当今最热门的研究领域之一，其突出的研究价值和广泛的应用前景吸引了大量的关注。本文结合当今无人驾驶研究的重点，主要研究了如下内容： 首先将单目相机与激光雷达进行联合标定，获得从激光雷达点云数据投影到相机图像数据的转换矩阵，为之后融合数据特征做准备。 对相机图像数据采用直方图均衡化，在提高图像对比度的同时尽可能减少光照对于路面区域的影响。根据实际数据来确定图像的感兴趣区域 (ROI)，在转换为HSV色彩空间后，提取出可通行区域。 对激光雷达点云数据依照光束标号、路缘的高度和梯度特征进行多次过滤，利用基于自适