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本发明公开了一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统，包括车辆特征与车道中心线特征提取网络，特征融合网络，目标点预测网络和特征解码网络，包括以下步骤：S1.分别提取当前交通场景下所有车辆的历史轨迹特征和车道中心线特征；S2.对车道中心线特征进行传播和更新作为环境约束，采用空间交叉注意力机制与车辆历史轨迹特征进行融合，再对其采用空间自注意力机制实现带约束的车车交互；S3.分别预测各车辆的目标点，包括中点和多个终点，并将中点和置信度最高的终点附近的车道环境特征赋予车辆特征中；S4.解码输出预测的多条
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117152701 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311066852.6 G06V 10/766 (2022.01)
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