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THMSRX-2-2 机械手输送系统课件 董海兵 2011年4月 一 、机械手输送系统本地控制实验 （一 ）机械手输送系统简介 （二） 实训系统各单元功能和组成、工作 原理、控制要求及实训项目 （三） 实训系统电气、气动控制及运行操作 二 、机械手输送系统上位机组态监控 三 、任务布置 一、机械手输送系统本地控制实验 （一 ）机械手输送系统简介 1 、概述 机械手输送系统是一种典型的机电一体化 、 自动化类产 品 ， 适合机电一体化 、机械电子工程 、 电气工程及自动化 、 自动化工程 、计算机控制 、 自动控制等相关专业的教学和培 训 。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学进行了专 门设计 ， 强化了各种控制技术和工程实践能力。 实训系统包含了机电一体化专业中的气动、PLC 、传感 器等多种控制技术 ， 适合相关专业学生进行工程实践 、课程 设计及初上岗位的工程技术人员进行培训 ， 是培养机电一体 化人才的理想设备。 2 、产品特点 ? 系统集机械 、气动 、 电气控制 、传感器检测、PLC 以 及工业网络控制技术有机地进行整合 ， 可以完成各类单项 技能训练和综合性项目训练 。可以进行机械部件安装于调 试 、气动系统的安装与调试 、 电气控制电路的安装和PLC 编程 、机电设备安装与调试 、 自动控制系统安装与调试 ， 能较好地满足实训教学的需要。 ? 该实训系统可以锻炼学员创新思维和动手能力 ， 学员 可以利用本实训系统从机械组装 、 电气设计 、接线、PLC 编程与调试 、设备维护等方面进行工程训练。 ? 系统选用三菱可编程控制器 ， 底层采用三菱CC-LINK 工业网络 ， 使Q 主站与机械手从站之间的控制信息和状态 数据能够实时相互交换； 上位机与Q 主站采用工业以太网 通讯 ， 实现对机械手实时监控。 3 、系统介绍 由气动机械手 、气动手指 、双导杆气缸 、 回转台 、单杆气缸、 旋转气缸 、磁性传感器 、开光电源 、可编程控制器 、按钮板 、 I/O 接口板 、 电气网孔板 、 多种类型电磁阀组成 。主要完成将工件输送。 （1） 气动机械手 完成工件的抓取动作 ， 由双向电控阀控制 ， 气动手指释放是磁性传感 器有信号输出 ， 磁性开关指示灯亮。 （2） 摆台 采用旋转气缸设计 ， 由双向电控气阀控制机械的左 、右摆动。 （3） 双导杆气缸 控制机械手臂伸出 、缩回 ， 由双向电控气阀控制。 （4） 单杠气缸 由单向气动电控阀控制 。 当气动电磁阀通电 ， 气缸伸出带动气动手指 下降运动。 （5） 磁性传感器 用于气缸的位置检测 ， 当气缸准确到位后输出一个信号给PLC 。（磁 性传感器接线时注意蓝色接“-” ， 棕色接“ PLC 输入端 ”） （6） 开关电源： 为正常工作提供电源。 （7） 控制按钮版： 用于系统的基本操作 、单机控制 、连接控制。 （8） 电气网孔板： 主要安装PLC 主机 、空气开关 、开关电源 、 I/O接口板 、 各种接线端子。 4 、 I/O地址分配及功能说明 5 、工作流程 按开始按钮后 ， 双导杆气缸前伸 ， 前限位磁性传感器检 测到位后 ， 延时0.5秒前臂单杆气缸下降 ， 前臂单杠气缸磁性 传感器检测到位后 ， 延时0.5秒气动手指抓取工件,夹紧工件 后延时0.5秒； 前臂单杆气缸上升 ， 双导杆气缸缩回 ， 双导杆 气缸后限位磁性传感器检测到位后； 气动机械手摆台向右摆 动 ， 摆台右限位磁性传感器检测到位后 ， 双导杆气缸前伸， 前限位磁性传感器检测到位后 ， 延时0.5秒前臂单杆气缸下降， 前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后 ， 延时0.5秒气动手指将 工件放入待料工位 ， 延时0.5秒前臂单杆气缸上升 ， 双导杆气 缸缩回 ， 后限位磁性传感器检测到位后 ， 气动机械手摆台向 左摆动 ， 摆台左限位磁性开关到位后 ， 重复上面的动作。 （二） 电气部分介绍及系统实训 1 、 电气控制电路组成 本实训装置电气控制部分集电源控制模块 、按钮模块、 可编程控制器模块等于一体 。系统采用模块式设计 ， 各个 模块均为通用模块 ， 可以互换 ， 扩展性强 ， 提供的PLC 实 训内容全面 、丰富 ， 能较好地锻炼实际动手能力。 （1） 控制面板连线端子排 （2） PLC 的控制原理图 2 、气动原理及气动回路原理图 （1） 气动执行元件部分 单杠气缸 、薄型气缸 、气动手指 、导杆气缸 、双导杆气 缸 、旋转气缸。 （2） 气动控制元件部分 单控电磁阀 、双控电磁阀。