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本说明书实施例提供一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统，对胶囊机器人进行显影标记，在其进入工作空间后显影得到显影图像，识别出标记的投影特征，计算机器人显影姿态，利用强化学习模型生成磁控指令，结合显影姿态模拟预测出实施指令后机器人移动至下一时刻的位置和姿态，判断其是否在预设路径上，若在则实施磁控指令，实施后继续显影，计算胶囊机器人的显影姿态和位置，用显影姿态和位置进行下次迭代，并根据显影姿态与模拟预测结果的偏差修正强化学习模型，磁控系统实施磁控指令，每次迭代都用通过实测的显影姿态计算位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117158876A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311107195.5G06N3/047(2023.01)
(22)申请日2023.08.
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