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本申请提供一种基于平面拟合的点云配准方法、装置和电子设备，获取源点云和待配准点云后，确定源点云中的两个不平行的源平面以及待配准点云中两个不平行的待配准平面，基于两个源平面和两个待配准平面计算得到旋转矩阵，并基于源点云和待配准点云获得平移向量。最后根据旋转矩阵和平移向量对待配准点云进行旋转和平移，以实现待配准点云与源点云的配准。本方案基于平面之间的对应关系实现配准，而并非基于点的局部特征实现配准，可以大大降低计算量，且对于噪声的敏感性大大降低。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117173227A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311433456.2
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人法奥意威（苏州）机器人系统有限公
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