5.帧间空间（InterframeSpace）数据帧和远程帧与其前面的.pptxVIP

５．帧间空间(InterframeSpace)

数据帧和远程帧与其前面的帧（不管它们是何种帧：数据帧、远程帧、错误帧或超载帧）均以称为帧间

空

间的位场分隔开。相反，在超载帧和错误帧前面没有帧间

空间，并且多个超载帧也不被帧间空间分隔。

帧间空间包括间歇场和总线空闲场，对于已经发送先前报文的“错误认可”站还有暂停发送场(SuspendTransmission)。

对于“非错误认可”或已经接收先前报文的站，其帧间

空间如图1-10（a）；对于已经发送先前报文的“错误认;（a）非“错误认可”或已接收先前报文的站的帧间空间; 间歇场(IntermissionField)由3个“隐性”位成。间歇场期间，不允许任何站启动发送数据帧或远程帧。唯一的作用是标注超载条件。

总线空闲场(BusIdleField)持续时间可为任意长度。此时，总线是开放的，因而任何需要发送的站均可访问总线。在其它报文发送期间，待发送的报文，在间歇场后的第一位开始发送。检测到总线上的一个“显性”位将被理解为帧起始。

暂停发送场(SuspendTransmissionField)：“错误认可”站发完一个报文后，在开始下一次报文发送或认可总线空闲之前，它紧随间歇场后送出8个“隐性”位。如果在此期间其它站开始一次发送，该站将变为报文接收器。;3.2.1.4错误类型和界定

在CAN总线中存在5种不同的错误类型（它们并不

相

互排斥）。

1、位错误(BitError)

向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线。当监视到的总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位

时

刻检出一个位错误。

例外情况是，在仲裁场的填充位流期间或应答间隙期间送出一个“隐性”位，而检测到一个“显性”位时

不视

为位错误。送出认可错误标志的发送器，而检测到“显性”

位时，也不视为位错误。

2、填充错误(StuffError);3、CRC错误(CRCError)

CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果

组

成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，

则检出一个CRC错误。

4、形式错误(FormError)

当固定形式的位场中出现一个或更多非法位时，则检出一个形式错误。

5、应答错误(AcknowledgementError)

在应答间隙期间，发送器未检测到“显性??位，;检测到错误状态的站通过发送错误标志来标注该错误。当任何一个站在任何时候检测出位错误、填充错误、形式错

误

或应答错误时，由该站在下一位开始发送错误标志。（当检测

到CRC错误时，错误标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非用于其它错误状态的错误标志已经开始发送）。

在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元可能处于

下

列三种状态之一：“错误激活”(“ErrorActive”)、“错误认

可”(“ErrorPassive”)和“总线脱离”(“Busoff”)。对于“错误激活”节点，它为激活错误标志，而对于

“错误

认可”节点，它为认可错误标志。

“错误激活”单元可以正常参与总线通信，并且当检测到

错误时，送出一个激活错误标志。

不允许“错误认可”单元送出激活错误标志。它可参;界定故障：

在每个总线单元中都设有两种计数：发送错误计数和接收错误计数。这些计数按照下列规则进行（在给定

报

文传送期间，可应用其中一个以上规则）。

接收器检出错误时，接收错误计数加1，除非所检出错误是发送激活错误标志或超载标志期间的位错误。

接收器在送出错误标志后的第一位检出一个“显性”

位时，接收错误计数加8。

发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。其中有两个例外情况，一个是如果发送器为“错误认可因未检测到“显性”应答而检测到一个应答错误，并且

在送

出其认可错误标志时，未检测到“显性”位。另一个是如果

由于仲裁期间（其填充位处于RTR位前）发生的填充错;如果发送器送出一个激活错误标志或超载标志时，发送

器检测到位错误，则发送错误计数加8。

如果接收器送出一个激活错误标志或超载标志时，接收

器检测到位错误，则接收错误计数加8。

在送出激活错误标志、认可错误标志或超载标志后，任

何节点都容许多至7个连续的“显性”位。在检测到第14个连续

的“显性”位后（在激活错误标志或超载标志情况下），或紧随

认可错误标志检测到第8个连续的“显性”位后，以及附加的8

个连续的“显性”位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数

都加8，并且每个接收器的接收错误计数也都加8。;发送错误计数等于或大于128或接收错误计数等于或大于128时，节点为“错误认可”。导致节点变为

“错误

认可”的错误状态使节点送出一个激活错误标志。

发送错误计数大于或等于256时，节点为“总线脱

离”。

发送错误计数和接