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本发明公布了作业时间固定且刚柔性冲击最优的加加速度优化方法，其特征在于：首先，构造8段中心不同的光滑tanh函数，通过叠加组合成具有统一表达式、连续可微、且能通过表达式中参数控制加速、匀速、减速过程的加加速度轨迹；然后，根据系统的额定速度、额定加速度和额定加加速度，确定系统运行到目标位置所耗的最小时间，并将其和给定时间进行比较，若给定时间大于最小时间，则以系统的刚柔性冲击最优为目标，以在给定时间准确到达目标位置，及系统的额定速度、加速度、加加速度为约束条件，建立冲击最优的加加速度轨迹优化模型，通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170243A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311307639.X
(22)申请日2023.10.10
(71)申请人中南大学
地址410083
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