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本发明公开了一种用于机械人关节轴的旋转式打磨装置，包括底座、关节轴驱动器、打磨驱动器，所述关节轴驱动器、打磨驱动器分布于底座两侧，所述关节轴驱动器包括顶架、X驱动部、R驱动部、夹持套，所述夹持套夹持关节轴的一端，夹持套连接R驱动部并由其带动旋转，R驱动部连接位于顶架的X驱动部；所述打磨驱动器包括喷爪、Y驱动部、Z驱动部，所述喷爪中空，喷爪末端连接磨料箱，磨料箱中具有磨料，所述Y驱动部、Z驱动部带动喷爪沿Y向、Z向平动。本发明的旋转式打磨装置一破以往以砂盘接触打磨的方式，克服了其打磨粗糙、不均匀的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN107791155A
(43)申请公布日
2018.03.13
(21)申请号20171
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