王建辉自动控制原理教学PPT07.pptVIP

第八章;了解非线性系统与线性系统的区别。

掌握相平面的根本概念，相轨迹，极限环。

掌握描述函数的根本思想，描述函数的定义和求取，描述函数法分析非线性系统的自持振荡。

;7.1非线性系统动态过程的特点

7.2非线性特性及其对系统性能的影响

7.3非线性特性的描述函数

7.4非线性系统的描述函数法

7.5相平面法

小结;7.1非线性系统动态过程的特点;除上述实际系统中部件的不可防止的非线性因素外，有时为了改善系统的性能或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。

通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。;电磁继电器的工作原理和输入-输出特性;二、非线性系统的特征

;线性系统自由运动的形式与系统的初始偏移无关。;线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在临界情

况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。非线性系统，

在没有外作用时，系统中完全有可能发生一定频率和振幅

稳定的周期运动，这个周期运动在物理上是可以实现的，通

常把它称为自激振荡，简称自振。

;线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量

也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它

来表示系统固有的动态特性。

;非线性环节的正弦响应;三、非线性系统的分析方法;静态非线性特性中，死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性是最常见的，也是最简单。

;;可以说，任何实际装置都存在饱和特性，因为它们的输出不可能无限增大，磁饱和就是一种饱和特性。实际的饱和特性一般如图中的点划线所示，为了分析的方便，我们将它用图中的三段直线来近似，并称之为理想饱和特性。

理想饱和特性的数学描述为：;继电特性顾名思义就是继电器所具有的特性,继电特性有双位特性—如图〔a〕和〔b〕，三位特性—如图〔c〕等，图〔b〕〔c〕的继电特性还带有滞环。当然，不限于继电器，其它装置如果具有类似的非线性特性，我们也称之为继电特性，比方：电磁阀、斯密特触发器等。

分析继电特性有十分重要的意义，因为采用继电器、电磁阀等元件的的控制系统比比皆是，例如大多数家用电冰箱、空调就是继电器控制系统。;传动机构的间隙也是控制系统中常见的非线性特性，齿轮传动是典型的间隙特性，图中表示齿轮传动原理，表示主动轮位移与从动轮位移的关系。设主动轮与从动轮间的最大间隙为2b，那么当主动轮改变方向时，主动轮最大要运动2b从动轮才能跟随运动。间隙特性类似于线性系统的滞后环节，但不完全等价，它对控制系统的动态、稳态特性都不利。设齿轮传动速比k为，那么间隙特性的数学描述为：;式中，c为常数，它等于主动轮改变方向时的值。;7.3非线性特性的描述函数;在频率特性一章中，我们已经看到，对于线性时不变系统，当输入为正弦函数时输出也是同频率的正弦函数，输出和输入只有幅值和相位的差异。对于非线性系统，当输入为正弦函数时输出是同频率的非正弦函数，也就是说输出中含有高次谐波，可见线性系统的频率法不适用于非线性系统。

现在，我们试图将线性系统中的频率法改进后用于非线性系统。考虑以下图所示的系统，如果其线性动态局部具有良好的低通特性，那么系统信号中的高次谐波就被大大衰减，可以用基波来近似，这是非线性特性在频域的线性化。;为了将频率法推广到非线性系统,我们首先定义静态非线性环节的描述函数,设非线性环节y=f(x)的输入为正弦函数：;式中;描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比。;1.继电特性

;2.一般非线性;所以;概括起来，求描述函数的过程是：

先根据的输入x(t)=Asinωt和非线性特性y=f(x)从而求出输出N(A)然后由积分式求出，求出N(A)。

主要工作量和技巧主要在积分。;7.4非线性系统的描述函数法;一、闭环系统稳定性;现在将上述结论推广到N(A)为非线性函数的情况。因为X连续变化时N(A)是复平面上的一根曲线，所以闭环系统是否稳定取决于曲线W(jω)是否包围－1／N(A)曲线。具体讲就是：在复平面上，如果曲线W(jω)不包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统稳定；如果W(jω)曲线包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统不稳定；如果曲线W(jω)与曲线－1／N(A)相交，那么闭环系统出现自振荡〔极限环〕。为了方便，我们将曲线－1／N(A)称为‘负倒描述函数曲线’。;二、极限环的稳定性

正如相平面法中所讨论的，极限环本身存在一个稳定性问题，极