机构的构型分析.pptVIP

2.1.1、构件运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。

常用的运动副（书5页表2-1）运动副特点：例：圆柱副（Ⅳ级）+圆柱-平面副Ⅴ级移动副2.3机构的自由度机构具有的独立相对运动数目．２.４过约束机构对空间而言,平面机构都属于过约束机构。在计算时必须区分机构的种类，空间机构用通用自由度计算公式，平面机构用平面机构自由度计算公式。虚约束——指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用。常见的虚约束：5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。虚约束和局部度是在机构运动副及其配置满足一定条件产生的。若不满足相应的条件，局部自由度将变成影响输出运动的全局自由度；虚约束将变成真实的约束。改善方法：1、运动副中增加间隙，用间隙调整。但间隙大小的调整需要控制。过大：振动、噪声、精度降低；过小继续“别劲”。2、改变运动副形式：缝纫机踏板驱动机构的改变。机构自由度计算中的另一个问题：复合铰链复合铰链－－两个以上的构件在同一处以转动副相联。例1:计算图示大筛机构的自由度,并对有关特殊问题进行指明.2.5机构的组成原理定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。71324568５推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。机构的组成原理：机构＝基本机构＋基本杆组结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上，构成了该八杆机构。二、结构分类设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有：F＝3n－2PL－Ph＝0PL＝3n/2(低副机构中Ph＝0)∵PL为整数，∴n只能取偶数。n＝24n4已无实例了!PL＝36n=2的杆组称为Ⅱ级组－－应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型n=4（PL＝6）的杆组有以下四种类型:以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。典型Ⅱ级组：第四种形式称为IV级组。结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。内端副－－杆组内部相联。外端副－－与组外构件相联。机构命名方式：按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。必须强调指出：1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：2.机构的级别与原动件的选择有关。举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。71324568或Ⅱ级机构Ⅱ级机构47132568n=4（PL＝6）的杆组有以下四种类型:以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。典型Ⅱ级组：第四种形式称为IV级组。结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。内端副－－杆组内部相联。外端副－－与组外构件相联。机构命名方式：按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。**第2章机构的构型分析本章教学内容◆机构的构造◆机构运动简图的绘制◆机构的自由度◆过约束结构◆机构的组成原理及结构分析本章教学目的◆了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度等概念；◆能绘制常用机构的机构运动简图；◆能计算平面机构的自由度；◆对平面机构组成的基本原理有所了解。2.1机构的构造注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的刚性联接构件（杆）+可动连接（运动副）连杆：一个构件连杆是由连杆盖、连杆体、螺栓、大小瓦分别制造装配而成。机构构件：独立运动的单元体零件制造单元体运动副元素不外乎为点、线、面。两构件间面接触作相对转动——转动副两构件间面接触作相对移动——移动副两构件间线接触——高副2.1.2、运动副

一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。运动副引入的约束数：最多为5个。构件自由度与运动副约束1、构件的自由度2.约束通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。1. 按运动副相对运动形式分◆运动副分类移动副螺旋副球面副2