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第五章分析力学

本章要求（1）掌握分析力学中的一些基本概念；（2）掌握虚功原理；（3）掌握拉格朗日方程；（4）掌握哈密顿正则方程。

第一节约束和广义坐标

一、约束的概念和分类

加于力学体系的限制条件叫约束。

按不同的标准有不同的分类：

按约束是否与时间有关分类：稳定约束、不稳定约束；

按质点能否脱离约束分类：可解约束、不可解约束；

按约束限制范围分类：几何约束（完整约束）、运动约束（不完整约束）。

本章只讨论几何约束（完整约束），这种约束下的体系叫完整体系。

二、广义坐标

1、自由度

描述一个力学体系所需要的独立坐标的个数叫体系的自由度。

设体系有n个粒子，一个粒子需要3个坐标（如X、V、Z）描述,而体系受有K个约束条件，则体系的自由度为（3n-K）

2、广义坐标

描述力学体系的独立坐标叫广义坐标。例如：作圆周运动的质点

只须角度用e描述，广义坐标为e,自由度为1,球面上运动的质点,由极角e和。描述，自由度为2。

第二节虚功原理

本节重点要求：①掌握虚位移、虚功、理想约束等概念；②掌握虚功原理。

一的个；若约束不固定，实位移与虚位移无共同之处。例如图5.2.1中的质点在曲面上运动，而曲面也在移动，显然实位移d尸与虚位移加不一致。

二、理想约束

设质点系受主动力S和约束力A的作用，它们在任意虚位移中作的功叫虚功。

若约束反力在任意虚位移中对质点系所作虚功之和为零，则这种约束叫理想约束。光滑面、光滑线、刚性杆、不可伸长的绳等都是理想约束。

三、虚功原理

1、文字叙述和数学表示：

受理想约束的力学体系，平衡的充要条件是：作用于力学体系的诸主动力在任意虚位移中作的元功之和为零。即

(1)

适用条件：惯性系、理想不可解约束。

2、推论

设系统的广义坐标为q1， ,qa, ,qs,虚位移可写为用广

义坐标变分表示的形式：

昕回飘

QjEE旦

定义：QJa?a称为相应于广义坐标5的广义力，则虚功原理表述为：理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广义力为零，即：

Qa=0（a=1,2,……，s） （2）

3、用虚功原理求解平衡问题的方法步骤

一般步骤为：（1）确定自由度，选取坐标系，分析力（包括主动力、约束力）；

（2）选取广义坐标并将各质点坐标不表示成广义坐标qa的函数：斤=小班，??????，%，……，4）；

（3）求主动力的虚功并令其为零：苏?无二°,由此求出平衡条件。

［例］见书P276［例1］

第三节拉格朗日方程

本节重点要求：（1）掌握拉格朗日方程的两种形式，方程的特点和适用条件等；（2）掌握用拉格朗日方程求解具体问题的步骤；（3）了解循环积分等概念。

一、基本形式的拉格朗日方程

1、方程的推导

由牛顿第二定律并应用理想约束的条件工尺??比=0,可以得到达朗伯——拉格朗日方程：

工（6-喃）,航=。⑴

将坐标，的变分改成用广义坐标Q, , qs的变分表示，即:

优=2套现+,母

a的a 0t

航=E去初

经数学运算，令叫\称为体系的动能），二Z月为（称为相应于5的广义力），则（1）式变为：

dT=Qa(a=L23 s)

dT

=Qa(a=L23 s)

(2)

这就是基本形式的拉格朗日方程，应注意：（2）实际是一组方程。

2、方程的适用条件：理想约束。

二、保守系的拉格朗日方程

设作用于体系的力全为保守力，则广义力Q可由4?二一乂。（v

为势能）求得:

, __drdV

在普遍形式的拉氏方程（2）中，由于V不包含广义速度或r,可令：

L=T-V（动能与势能的差）

为拉格朗日函数，则（2）式变为：

d（dLydL

%保+或=°-….S） （3）

应指出（3）的适用条件为保守系，理想约束，且（3）应用很普遍。

三、应用拉格朗日方程求解问题的步骤，例

一般步骤：①画草图，确定自由度s和广义坐标“；②分析主动力耳，若为保守系，则求出势能V;若为非保守力，则计算广义力Qa;③求动能T=T（4。）；④对保守系，求出L=T-V,进而代入方程（3）,写出运动方程；⑤对非保守系，将T和广义力Qq代入方程（2）,写出运动方程。⑥解方程，求出qci（t）o

[例1]P2654.10题

圆环在光滑圆圈上运动，而圆圈绕垂直圆面的轴作匀角速运动，求圆环运动规律。

解：方法一：牛顿力学方法（已在第四章第三节作为举例计算）

方法二：用拉格朗日方程求解。

这是光滑圆圈且受的力只有重力和约束力，属于保守体系，可采用保守系的拉氏方程求解。

质点自由度为1,转角e为广义坐标，广义速度为任一角度

T=-wv2

6时圆环（视为质点）的动能2 ,其中绝对速度v可由速度

合成公式求出：

V=+

这里|v尸口。（方向沿切线方向），牵连速度