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基于机器学习与步态特征辅助的行人导航方法

摘要：针对微惯性测量组件（MIMU）足部安装的穿戴式导航系统，在包含惯性传感器信息超量程的

行进中无法有效进行定位与导航的问题，提出了一种基于虚拟惯性测量组件（VIMU）与步态特征辅助

修正惯导系统的行人导航方法。以相同频率采集人体腿部与足部的MIMU数据作为训练样本，通过视

觉几何组-长短期记忆混合（VGG-LSTM）神经网络模型拟合两个部位MIMU信息之间的非线性映射

关系，构建足部VIMU与虚拟惯性导航系统（VINS）；基于人体各步态相位中足部姿态具有高度重复

性的特征，对足部VINS姿态信息进行误差修正，并结合足部磁传感器信息确定人体运动的航向信息。

实验结果表明，结合零速修正（ZUPT）方法，所提出的VINS构建与误差修正方法可有效提高足部

MIMU超量程时行人导航系统性能的可靠性，其高过载运动中的定位误差约为总行进距离的2.5%。

关键词：行人导航；机器学习；虚拟惯导系统；步态相位识别；步态特征辅助

中图分类号：U666.1文献标志码：A

Pedestriannavigationmethodbasedonmachine

learningandgaitfeatureassistance

121221

QIANWeixing,ZHOUZijun,XIEFei,CHENXin,WANGRong,LIUWenhui

(1.SchoolofElectricandAutomationEngineering,NanjingNormalUniversity,Nanjing210046,China;

2.CollegeofAutomationEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China)

Abstract:Inviewthatthewearablenavigationsystemwithfoot-mountedMicroInertialMeasurementUnit

(MIMU)cannoteffectivelyrealizepositioningandnavigationinthemotionwithover-rangedinformationof

inertialsensor,anovelpedestriannavigationmethodisproposedbasedonconstructionoffootVirtualInertial

MeasurementUnit(VIMU)andgaitfeatureassistance.Theinertialdatafromdifferentpositionsof

pedestrian’slowerlimbarecollectedsynchronouslyastrainingsamplesviaMIMUs.Thenonlinearmapping

relationshipbetweeninertialinformationfromhumanfootandlegisestablishedbyVisualGeometry

Group-LongShortTermMemory(VGG-LSTM)neuralnetworkmodel,andthefootVIMUandVirtual

InertialNa