自动控制原理及其应用(第2版).pptxVIP

第1章自动控制系统概述1.1自动控制理论的发展史及内容1.2开环控制和闭环控制1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类1.5对自动控制系统的基本要求1.6自动控制系统实例小结

1.1自动控制理论的发展史及内容

在工业、农业、交通运输和国防各个方面都离不开自动控制。所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。自动控制系统性能的优劣，将直接影响到产品的产量、质量、成本、劳动条件和预期目标的完成。因此，自动控制越来越受到人们的重视，在控制理论和技术应用方面也获得了飞速的发展。

1)经典控制理论

2)现代控制理论

3)智能控制理论

图1-1对自动控制理论的具体描述

1.2开环控制和闭环控制

1.开环控制系统(Open-loopControlSystem)

例如，一台洗衣机就是一个开环控制系统。其浸湿、洗涤、漂清和脱水过程都是根据设定的时间程序依次进行的，而无需对输出量(如衣服清洁程度、脱水程度等)进行测量。

又如，普通机床的自动加工过程也是开环控制。它是根据预先设定的加工指令(切削深度、行程距离)进行加工的，而不用去检测其实际加工的程度。

再如，如图1-2所示的由步进电动机驱动的数控加工机床，也是一个没有反馈环节的开环控制系统。

图1-2数控加工机床示意图

图1-3为数控加工机床开环控制方框图。此系统的输入量为加工程序指令，输出量为机床工作台的位移，系统的控制对象为工作台，执行机构为步进电动机和传动机构。由图可见，系统无反馈环节，输出量并不返回来影响控制部分，因此是开环控制。

图1-3数控加工机床开环控制方框图

2.闭环控制系统(Closed-loopControlSystem)

若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统(FeedbackControlSystem)。

图1-4为电炉箱恒温自动控制系统。

图1-4电炉箱恒温自动控制系统

由图1-4可见，采用热电偶来检测电炉箱温度，并将炉温转换成电压信号UfT，然后反馈至输入端与给定电压UsT进行比较，由于是采用负反馈控制，因此两者极性相反，两者的差值ΔU称为偏差电压(ΔU=UsT－UfT)。此偏差电压作为控制电压，经电压放大和功率放大后，去驱动直流伺服电动机，电动机经减速器带动调压变压器的滑动触头来调节炉温。电炉箱的自动控制方框图如图1-5所示。

图1-5电炉箱自动控制方框图

当炉温偏低时，UfTＵsT，ΔU=(UsT－ＵfT)0，此时偏差电压极性为正。此偏差电压经电压放大和功率放大后，产生的电压Ua(设Ua＞0)供给电动机电枢，使电动机“正”转，带动调压器滑点右移，从而使电炉供电电压(UR)增加，电流加大，炉温上升，直至炉温升至给定值，即T=TsT(TsT为给定值)，UfT=UsT，ΔU=0时为止。这样炉温可自动恢复，并保持恒定。

炉温自动调节过程如图1-6所示。

图1-6炉温自动调节过程

1.3自动控制系统的组成

现以图1-4和图1-5所示的恒温控制系统来说明自动控制系统的组成和有关术语。为了表明自动控制系统的组成以及信号的传递情况，通常把系统各个环节用框图表示，并

用箭头标明各作用量的传递情况，图1-7便是图1-4所示系统的方框图。方框图可以把系统的组成简单明了地表达出来，而不必画出具体线路。

图1-7自动控制系统的方框图

由图1-7可以看出，一般自动控制系统包括：

(1)给定元件(CommandElement)

(2)检测元件(DetectingElement)

(3)比较环节(ComparingElement)

(4)放大元件(AmplifyingElement)

(5)执行元件(ExecutiveElement)

(6)控制对象(ControlledPlant)

(7)反馈环节(FeedbackElement)

由图1-7可见，系统中的各种作用量和被控制量包括：

(1)输入量(InputVariable)

(2)输出量(OutputVariable)

(3)反馈量(FeedbackVariable)

(4)扰动量(DisturbanceVariable

(5)中间变量(SemifinisbedVariable)

1.4自动控制系统的分类

1.按输入量变化的规律分类

自