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基于雷达测距与角位置辅助的SINS空中对准方法

摘要：针对卫星导航受限条件下捷联惯性导航系统（SINS）空中初始对准问题，提出了一种基于雷达

测量斜距-角位置匹配模型。推导了传统雷达位置匹配模型方案量测线性化过程，说明了线性化后量测

噪声统计特性随斜距变化的缺陷，同时提出直接采用雷达测量的距离和角位置作为量测信息的对准方

案。根据雷达与飞行器之间的相对位置关系，建立了雷达斜距与角位置信息辅助的捷联惯性导航系统

初始对准量测方程，利用无迹卡尔曼滤波器（UKF）解决了量测方程非线性问题。最后通过200次蒙

特卡洛分析仿真验证了算法的可行性，斜距大于50km条件下，300s时航向对准误差角统计均值为

0.0289°，统计标准差为0.0377°，同时有较高的水平对准精度，且明显优于传统位置匹配对准方案。

关键词：雷达；捷联惯性导航系统；初始对准；无迹卡尔曼滤波；蒙特卡洛分析

中图分类号：U666.1文献标志码：A

SINSalignmentmethodinairbasedonslantandangle

positionassistedbyradar

11213

XUBo,WANGLianzhao,WUWenhao,LIShengxin,DUANTenghui

(1.CollegeofAutomation.HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China;2.WuhanInstituteofShip

DesignandResearch,Wuhan430064,China;3.HunanInstituteofAerospaceMechanicalandElectrical

EquipmentandSpecialMaterials,Changsha410205,China)

Abstract:Aimingattheinitialalignmentproblemofstrapdowninertialnavigationsystem(SINS)under

limitedsatellitenavigationconditions,aradar-basedslantandanglepositionmatchingmodelisproposed.

Thelinearizationprocessofthetraditionalradarpositionmatchingmodelisdeduced,andthedefectthatthe

statisticalcharacteristicsofthemeasurementnoisechangeswiththeslantrangeisillustrated.Theslantand

anglepositionmeasuredbytheradararedirectlyusedasthemeasurementinformationofthealignment

scheme.Accordingtotherelativepositionrelationshipbetweenradarandaircraft,theinitialalignment

measurementequationoftheSINSass