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对ROS局部运动规划器Teb的理解

TEB算法过程

算法原理⽅⾯可参考下⾯的博⽂：

TEB与DWA对⽐：

teb在运动过程会调整⾃⼰的位姿朝向，当到达⽬标点时，通常机器⼈的朝向也是⽬标朝向⽽不需要旋转。dwa则是先到达⽬标坐标点，

然后原地旋转到⽬标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达⽬标点时出现不必要的后退。

这在某些应⽤场景⾥是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。⽽原地旋转到合适的朝向再径直⾛开是更为合适的运动策略。这也是teb需

要根据场景要优化的地⽅。

上图为在到达终点前调整朝向的路径。（两轮差速模型下）

上图为从起点出发时调整朝向的路径。（两轮差速模型下）

TEB参数特性

enable_homotopy_class_planning参数

当enable_homotopy_class_planning=False，规划的局部路径会陷⼊局部最⼩值。因为路径向上⾯障碍物或下⾯障碍物偏，总体的代价

值都会增加（避障的代价函数是离障碍物越近代价值越⼤），只有往间⾛总体代价值才最低。

当enable_homotopy_class_planning=True，teb会同时搜寻多条路径并选取⼀条更可