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本发明提供了一种基于多模型的磁浮列车单悬浮模块的故障补偿方法,包括:基于磁浮列车的电磁铁参数,建立单悬浮模块系统平衡点的状态空间方程;根据状态空间方程和故障模式,建立故障系统模型;基于执行器驱动冗余条件及反步法,设计故障模式对应的控制器集合;对故障系统模型进行稳定滤波及重构处理,得到重构误差;根据重构误差建立的价值函数的控制切换机制,从控制器集合中选择目标控制器;通过目标控制器生成的控制信号,控制单悬浮模块系统在故障模式下保持平稳运行。本发明使得悬浮系统在故障信号不确定时也能保证稳定悬浮,提高了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117193238A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311128724.X
(22)申请日2023.09.04
(71)申请人同济大学
地址200092
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