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一种基于辅助视觉SLAM的弱光室内场景建图方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-12-09 发布于四川
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一种基于辅助视觉SLAM的弱光室内场景建图方法及系统.pdf

    本发明提供一种基于辅助视觉SLAM的弱光室内场景建图方法及系统，该方法包括：计算视觉相机抓取的该张图像所有像素点RGB三个通道的平均值，通过加权组合计算当前图像的光线条件值和针对该图像的光线条件阈值，第一次触发曝光函数，继续抓取图像，直到在后面的某张图像时，不满足触发条件，停止触发曝光函数F1(G)，在建图过程中，除第一次触发的曝光函数为F1(G)，其余每次皆触发F2(T,G)，每次触发时本次的参考光线值、触发曝光函数到停止的触发时间、触发的曝光函数本次的曝光强度Gnew都会被上一次的值替换。本

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117197375A

    (43)申请公布日2023.12.08

    (21)申请号202311113905.5

    (22)申请日2023.08.31

    (71)申请人南京信息工程大学

    地址2100

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