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2023-12-09 发布于四川
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一种机械臂主动建图方法及装置.pdf

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本申请提供一种机械臂主动建图方法及装置，属于图像处理领域。该方法包括：机械臂手眼标定后更新环境地图并进行边界体素检测，生成边界体素地图；将边界体素地图以最小分辨率融合到预设环境八叉树地图的根节点，生成三维融合地图；基于三维边界地图确定探索域，生成观测球；在观测球面上设置采样点，根据采样点位置与视觉传感器的光轴向量的旋转关系，获得机械臂末端视觉传感器观测位姿集；结合手眼标定与机械臂运动学模型求解，获得对应机械臂观测构型集；计算机械臂当前位姿到视点的观测位姿的无干涉路径，用于移动获取地图。本申请通过

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117182891A

(43)申请公布日2023.12.08

(21)申请号202310723230.X

(22)申请日2023.06.16

(71)申请人南开大学

地址300000

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