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本发明涉及用于运载工具运动规划的基于控制参数的搜索空间。用于基于与运载工具相关联的控制参数的抽象空间来生成运载工具的轨迹的方法可以包括应用机器学习模型以确定轨迹的抽象空间表示,该轨迹的抽象空间表示包括与运载工具相关联的控制参数的序列。例如,机器学习模型的应用可以包括进行由包括运载工具的位置的导数的控制参数进行参数化的抽象空间的搜索。控制参数的示例包括速度、加速度、加加速度和加加加速度。可以通过至少将控制参数的序列映射到运载工具的位置的序列来确定轨迹的物理空间表示。可以至少基于轨迹的物理空间表示来
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117195678A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202310674215.0
(22)申请日2023.06.08
(30)优先权数据
17/835,7892022
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