液压伺服控制系统电液伺服阀课件.pptxVIP

第7章 电液伺服阀;OUTLINE;7.1 电液伺服阀组成与分类;一、电液伺服阀的组成

电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达)、液压放大器、反馈机构(或平衡机构)三部分组成。;二、电液伺服阀的分类按液压放大级数分为：

单级伺服阀 此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或

力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。

两级伺服阀此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。三级伺服阀此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第

三级功率滑阀．功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控

制，实现功率级滑阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。;按第一级阀的结构形式分类：

可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀 射流管阀和偏转板射流阀。

按反馈形式分类：

可分为滑阀位置反嫂、负载流量反馈和负载压力反馈三种。

按力矩马达是否浸泡在油中分类：

湿式的可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏，干式的则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。;双喷嘴挡板力反馈电液伺服阀;Rexroth;7.2 力矩马达;3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁式三种。

2、对力矩马达的要求

作为阀的驱动装置，对它提出以下要求；

能够产生足够的输出力和行程，问时体积小、重量轻。

动态性能好、响应速度快。

直线件好、死区小、灵敏度高和磁滞小。

在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。

二、永磁力矩马达;1、力矩马达的工作原理

图2所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工

作原理图，它由永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体(磁极)形成四个工作气隙①、②、⑤、①。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下??磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。;永磁动铁式力矩马达的工作原理;力矩马达磁路原理图;三、永磁动圈式力马达;四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较;7.3 力反馈两级伺服阀;一、工作原理;1―喷嘴2―喷嘴 3―固定节流孔4―固定节流孔5―第二级滑阀阀芯 6―永磁体7―衔铁8―电磁线圈9―弹簧管10―反馈弹簧;二、基本方程与方框图

力矩马达的运动方程包括基本电压方程，衔铁和挡板组件的运动方程，挡板位移于转角之间的关系，喷嘴挡板至滑阀的传递函数，阀控液压缸的传递函数，以及作用在挡板上的压力反馈方程，根据这些方程可以画出电液伺服阀的方框图。;伺服阀系统方块图;三、力反馈伺服阀的传递函数;数学模型;7.4 直接反馈两级滑阀式伺服阀;1―阀体2―固定节流孔3―第二级滑阀阀芯4―固定节流孔5―第一级滑阀阀芯

6，7―定位弹簧;7.5 其它型式伺服阀;一、射流管力反馈流量电液伺服阀;二、射流管式两级电液伺服阀

照图说明射流管式伺服阀的原理。射流管由力矩马达带动偏转。射流管焊接于衔铁上，并由薄壁弹簧片支承。液压油通过柔性的供压管进入射流管．从射流管喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧板板及反馈弹簧丝．共末端插入阀从中的小槽内，阀芯移动推动反馈弹簧丝．构成对力矩马达的力反馈。力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔离。;二、三级流量电液伺服阀;阀体;7.6 特性及主要性能指标;一、静态特性;2、压力特性;4、负载流量特性;伺服阀的规格也可由额定流量、额定电流、额定压力来确定。

额定流量（ratedflow）：额定电流和额定压力下，伺服阀流量输出。

额定电流（ratedcurrent）：为产生额定流量，对线圈任意极性输入控制电流，通常指单线圈连接。

工作压力（Operatingpressure）:一般给出最大工作压力

（Maxoperatingpressure）和回油压力(Returnflowpressure);滞环（Hysteresis）(%)：为产生额定流量，对线圈任意极性输入控制电流，通常指单线圈连接。

分辨率（Resolution）（Responsesensitivity）零偏（Nullbias）

零漂（Nullshift）：供油压力零漂（Nullshiftwithsupplypressure）；回油压力零漂（Nullshiftwithreturnpressure）；温度零漂（Nullshiftwithtemperature）

内漏（