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- 2023-12-09 发布于四川
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本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种用于移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、确定机器人的初始位置和目标点的初始位置，并初始化相关参数；S2、通过二维激光雷达扫描周围的环境信息和里程计，得到机器人和周围障碍物的位置，并根据机器人当前时间瞬间和过去多个时间瞬间的可行速度集所对应的代价，构建当前时间瞬间的观测空间；S3、将观测空间传递至预先训练好的基于奖励函数的深度强化学习策略网络，获得最优的避障速度，实现机器人的实时避障。本发明适用于移动障碍物的导航，并可减少碰撞次数。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117193328A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311363467.8
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人长春工业大学
地址130000
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