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2023-12-09 发布于四川
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本申请提供了一种摩擦力矩参数的辨识方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在不同转速运行时所采集的多组运行参数；将多组运行参数输入至预设的谐波减速器摩擦力矩模型中，确定多组运行参数对应的线性矩阵方程；其中，谐波减速器摩擦力矩模型的表达式是基于斯特里贝克模型建立的线性方程；通过广义逆矩阵方法对线性矩阵方程进行摩擦力矩参数辨识，得到谐波减速器的摩擦力矩参数。可以理解，该方法采用了基于斯特里贝克模型建立的线性方程来表达谐波减速器摩擦力矩模型，从而使用线性方法来求解摩擦力矩参数

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117195554A

(43)申请公布日2023.12.08

(21)申请号202311153092.2G06F119/14(2020.01)

(22)申请日2023.09

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