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AutomotiveElectronics•汽车电子
基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航
立的惯性导航系统无限制的位置误差。由于车
为了使车辆在行驶的过程中，辆行驶道路的多样性，算法的适应性和多样性
摘
不必在依靠卫星来导航，提出了都有很大的改善空间。惯性导航系统的误差还
要一种基于数字地图和惯性导航的会随着时间的增长而不断积累增大,所以本文
车辆自主导航系统。根据车辆行
驶过程中的需求，车辆自主导航主要研究的是在数字地图和惯性导航二者的基
采取直线路径搜索和曲线路径搜础上提出的一种车辆自主导航算法。应用地图
索两种搜索方式，实现车辆在道匹配技术将惯性导航系统所得到的精确的定位
路上自主行驶。在车辆行驶过程
信息与数字地图进行对比和修正，从而提高定
中，应用地图匹配技术将惯性导
航系统所得到的精确的定位信息位的精度和导航的实时控制性，并根据行驶过
与数字地图进行对比和修正，从程中各种情况的不同需要，建立了直线搜索路
而提高定位精度和导航的实时控径与曲线搜索路径的方法，来实现车辆的自主
制性。我们让车辆以0.4m/s、0.6m/
导航行驶功能。
s、0.8m/s的恒定速度下直线行
图1
驶，得出随着车辆行驶速度的不
1平台体系架构
断增大，横向偏差也会越来越大；
随着车辆行驶速度的不断减小，
横向偏差也会越来越小的结论。1.1车辆自主导航系统平台搭建
车辆自主导航系统主要由一辆小汽车、
加速度计、陀螺仪、方向盘控制装置及前轮转
【关键词】惯性导航车辆自主导航系统路径角检测装置等构成，其中小汽车为试验平台，
搜索将加速度计和陀螺仪这两种惯性元件组成惯性
导航系统设备，安置到试验平台上，去分别测图2：直线、曲线搜索图
出车辆相对于惯性空间的线运动信息，并在给
车辆自主导航系统是利用内置传感器来定的初始条件下，由计算机推测出车辆的姿态、
确定车辆自身所处的相对位置以及行驶方向，行驶方向、速度、位置等，系统组成如图1所示。
采用数学分析的方法来确定车辆行驶路径，并
1.2路径搜索与转向控制
通过将该车辆行驶路径与内存电子地图上的道
路进行对比，来确定车辆在地图上所处的位置车辆在自主导航的行驶中，系统会根据车
及所要到达目的地的方向和所剩距离等信息，辆状况设置出直线预设路线和曲线预设路线，
图3：转向路径搜索图
并在显示器上显示出来，从而起到导航和引导然后用直线、曲线路径去定位当前车辆的所处
的功能。车辆自主导航是降低车辆突发事件概位置，根据车辆当前位置与预设路径之间的横1.2.2曲线路径搜索方法
率及减少人类乘车危险的一项核心技术，将广向偏差，控制车辆在道路上行驶。转弯路径作曲线路径搜索是将一条曲线分成n个小
泛应用于道路行驶。定位的精确度和
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