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西安交通大学本科毕业设计（论文）
摘要
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摘要
在建筑领域，随着建筑构型的逐渐复杂化，对装饰技术的要求逐渐提高。对于大型建筑的装饰施工，常常会使用到尺寸及质量都很大的石料装饰墙面。相比于人力作业，使用双臂机器人来进行大尺寸的板材安装任务具有效率高、安全性强、精度高等优点。本文就双臂机器人进行板材安装的协作控制方法以及仿真进行了研究。
首先，板材安装中的湿法安装工艺流程包括涂保护层以及安装两个步骤。更细一步划分，则板材安装任务可以被分解成若干个结构类似的子任务段。将轨迹规划等效为优化问题，并且考虑子任务段的相似性，本文提出了适用于板材安装问题的路径规划方法
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