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数控可变波形的多关节柔性水下仿生推进器及其控制方法.pdfVIP

数控可变波形的多关节柔性水下仿生推进器及其控制方法.pdf

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    本发明涉及智慧海洋和水下仿生领域，具体是一种数控可变波形的多关节柔性水下仿生推进器，其特征在于，包括隔框、连杆、数控电动缸；所述隔框通过连杆串连；所述连杆的前端与其前邻隔框的中心枢接，所述连杆的后端与其后邻隔框的中心刚性连接，或者，所述连杆的前端与其前邻隔框的中心刚性连接，所述连杆的后端与其后邻隔框的中心枢接；所述数控电动缸设在相邻的隔框之间，所述数控电动缸的两端分别与相邻的两个隔框枢接。本发明还提供了一种上述的数控可变波形的多关节柔性水下仿生推进器的控制方法。本发明采用刚性强迫运动的原理，以实

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115230925A

    (43)申请公布日2022.10.25

    (21)申请号202210602352.9

    (22)申请日2022.05.30

    (71)申请人黄兴中

    地址山东省日照市高新技术

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