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本申请公开了一种清洁机器人控制方法，包括：在清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取清洁机器人当前位置处的环境图像，预设位置用于标记基站的位置；将环境图像与预设曲线进行匹配，预设曲线用于标记基站的轮廓；根据匹配处理的结果，确定环境图像中的基站的轮廓，以控制清洁机器人对围绕基站的预设区域进行清洁。本申请通过确定基站的位置及其轮廓，来控制清洁机器人进行主动清洁或规避清洁，以对围绕基站的区域进行有效的清洁，避免因机器人禁入区的划定而导致的漏清洁情况或在不清楚基站的轮廓时导致的清洁
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117204756A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311282271.6
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人云鲸智能（深圳）有限公司
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