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本发明公开了基于地图的充电桩位姿识别方法、虚拟装置、系统和介质，包括以下步骤：获取导航地图和充电桩地图；对两张地图进行轮廓识别和匹配，确定地图充电桩的位姿；基于地图原点，对充电桩进行坐标系转换，确定充电桩的实际位姿；基于充电桩的实际位姿，输出充电桩的返航点。本发明提出一种由地图识别的充电桩定位方法，解决无需红外等硬件配合的纯激光自主回冲；通过坐标系转换，解决图像识别的充电桩坐标不是基于地图原点，输出充电桩前的回冲点；通过采用封装算法，利用人机交互方式和按键方式实现充电桩的坐标识别，一键式完成返航
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117213492A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311050816.0
(22)申请日2023.08.21
(71)申请人珠海格力智能装备
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