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本发明公开了一种无人车粮库清扫系统的定位与建图方法；无人车粮库清扫系统，包括粮库清扫无人车和激光雷达、工控机以及车辆惯性导航系统；所述定位与建图方法具体包括以下步骤：通过卫星定位获取粮食堆积区域的位置信息，并将该信息传输给工控机；控制工控机驱动粮库清扫无人车前进至粮食堆积区域，同时开启激光雷达和车辆惯性导航系统；基于同时开启的工控机和激光雷达进行点云数据扫描，对激光雷达得到的点云数据使用基于点云中每个点的关键帧来提取特征点，再进行点云数据的处理及运动畸变校正；本发明旨在解决传统粮食清扫作业效率低
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117215309A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311267031.9
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人河南工业大学
地址450000
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