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本发明属于一种攀爬机器人，针对现有攀爬机器人的粘附结构存在粘附力不稳定，容易掉落，以及壁面粘/脱附响应速度慢的技术问题，提供一种基于磁控粘附部件的仿生攀爬机器人及爬行控制方法，通过转角驱动部件和第一机械驱动部的配合，使主机体能够朝目标方向运动，通过第一机械驱动部、第二机械驱动部和转角驱动部件的配合，使磁控粘附部件能够吸附、脱附和朝目标方向移动，综和转角驱动部件、第一机械驱动部和第二机械驱动部实现攀爬，并结合上述磁控粘附部件的全部优势，实现了一种攀爬迅速、灵活、吸附/脱附可靠的仿生攀爬机器人。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117208109A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311271009.1
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人西安交通大学
地址710049
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