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一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法.pdfVIP

一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法.pdf

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    本发明涉及智能打磨技术领域，具体地说涉及一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法。其中：砂轮搭载单元用于搭载砂轮主轴，主轴电流监测单元用于对输出至砂轮主轴的工作电流进行实时监测，主轴位置监测单元用于对砂轮主轴所处位置进行实时监测，控制单元用于控制砂轮搭载单元带动砂轮对工件表面进行打磨。本发明中主轴位置监测单元在工作电流大于监测阈值时，会将砂轮主轴所处位置发送至控制单元，控制单元分两次控制机械臂，第一次控制机械臂是带动砂轮对工件表面进行全面打磨，打磨的同时确定需要复磨位置，然后第二次控制机械臂

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117207192A

    (43)申请公布日2023.12.12

    (21)申请号202311289780.1

    (22)申请日2023.10.08

    (71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院

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