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本发明涉及船舶制导与控制技术领域，提供一种考虑避碰规则的船舶制导与控制方法，通过对传统的人工势场函数进行改进，使其能够根据船舶自身、障碍物和目标的实时位置和速度得到目标点对船舶的吸引力，障碍物对船舶的排斥力。通过选择合适的势场函数得到障碍物对船舶排斥力的大小和方向来，来调整船舶避碰的方向，使其能够依据避碰规则的要求躲避障碍物。并通过设计相应的船舶路径跟踪控制算法，使路径规划和路径跟踪控制达到相辅相成的效果，避免了规划算法和跟踪控制算法结合中的硬性衔接问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117227933A
(43)申请公布日2023.12.15
(21)申请号202311196373.6
(22)申请日2023.09.15
(71)申请人博海智航（大连）船舶科技有限责任
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