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本发明提供一种自移动设备的定向方法、自移动设备及存储介质。方法包括：当自移动设备的第一定位信号恢复，控制所述自移动设备沿第一方向进行直线移动，并记录对应的第一位移长度；若所述自移动设备在沿所述第一方向进行直线移动过程中遇到阻碍对象，且所述第一位移长度不满足第一预设位移长度，则控制所述自移动设备沿第二方向进行直线移动，其中，所述第二方向与所述第一方向不同；重复上述步骤，直至所述自移动设备在当前方向对应的位移长度满足所述第一预设位移长度；根据所述第一定位信号，确定所述自移动设备的朝向。本申请旨在提供
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117234202A
(43)申请公布日2023.12.15
(21)申请号202310996617.2
(22)申请日2023.08.07
(71)申请人松灵机器人（深圳
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