基于跨域联合检索的大规模点云地图中连续视觉定位方法.pdfVIP

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2023-12-16 发布于四川
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基于跨域联合检索的大规模点云地图中连续视觉定位方法.pdf

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本发明涉及一种基于跨域联合检索的大规模点云地图中连续视觉定位方法，构建图像检索模块，对于任意输入图像xq，图像检索模块使用检索函数Q完成图像检索过程；构建点云检索模块，对于任意输入图像xq，点云检索模块首先使用图像检索模块得到图像集X中所有与xq相似的图像Xresult,利用点云查找函数Fcut得到这些图像拍摄位置周围的点云；构建图像点云配准模块，使用点云检索模块获取周围的点云pq，计算点云在图像xi中的点和像素坐标，得到点云pq和图像xi的3D‑2D匹配关系。从3D‑2D匹配关系中完成对查询图

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117235294A

(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202311060237.4

(22)申请日2023.08.22

(71)申请人西北工业大学

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