实验三---数字PID控制.docVIP

实验三数字PID控制

一、实验目的

1．研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。

2．研究采样周期T对系统特性的影响。

3．研究I型系统及系统的稳定误差。

二、实验仪器

1．EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台

2．PC计算机一台

三、实验内容

1．系统结构图如3-1图。

图3-1系统结构图

图中Gc〔s〕=Kp〔1+Ki/s+Kds〕

Gh〔s〕=〔1－e-TS〕/s

Gp1〔s〕=5/〔〔0.5s+1〕〔0.1s+1〕〕

Gp2〔s〕=1/〔s〔0.1s+1〕〕

2．开环系统〔被控制对象〕的模拟电路图如图3-2和图3-3，其中图3-2对应GP1〔s〕,图3-3对应Gp2〔s〕。

图3-2开环系统结构图1图3-3开环系统结构图2

3．被控对象GP1〔s〕为“0型〞系统，采用PI控制或PID控制，可系统变为“I型〞系统，被控对象Gp2〔s〕为“I型〞系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型〞系统。

4．当r〔t〕=1〔t〕时〔实际是方波〕，研究其过渡过程。

5．PI调节器及PID调节器的增益

Gc〔s〕=Kp〔1+K1/s〕

=KpK1(〔1/k1〕s+1)/s

=K(Tis+1)/s

式中K=KpKi,Ti=〔1/K1〕

不难看出PI调节器的增益K=KpKi，因此在改变Ki时，同时改变了闭环增益K，如果不想改变K,那么应相应改变Kp。采用PID调节器相同。

6．“II型〞系统要注意稳定性。对于Gp2〔s〕,假设采用PI调节器控制，其开环传递函数为

G〔s〕=Gc〔s〕·Gp2〔s〕

=K〔Tis+1〕/s·1/s〔0.1s+1〕

为使用环系统稳定，应满足Ti0.1，即K110

7．PID递推算法如果PID调节器输入信号为e〔t〕，其输送信号为u〔t〕,那么离散的递推算法如下：

u〔k〕=u〔k-1〕+q0e〔k〕+q1e〔k-1〕+q2e〔k-2〕

其中q0=Kp〔1+KiT+〔Kd/T〕〕

q1=－Kp〔1+〔2Kd/T〕〕

q2=Kp〔Kd/T〕

T--采样周期

四、实验步骤

1.连接被测量典型环节的模拟电路(图3-2)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。

2.启动计算机，双击桌面“计算机控制实验〞快捷方式，运行软件。

3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。

4.在实验工程的下拉列表中选择实验三[数字PID控制],鼠标单击鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置窗口。

5.输入参数Kp,Ki,Kd〔参考值Kp=1,Ki=0.02,kd=1〕。

6.参数设置完成点击确认后观察响应曲线。假设不满意，改变Kp,Ki,Kd的数值和

与其相对应的性能指标?p、ts的数值。

7.取满意的Kp,Ki,Kd值，观查有无稳态误差。

8.断开电源，连接被测量典型环节的模拟电路(图3-3)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入，将纯积分电容的两端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。

9.重复4-7步骤。

10.计算Kp，Ki，Kd取不同的数值时对应的?p、ts的数值，测量系统的阶跃响应曲线及时域性能指标，记入表中：

实验结果

参数

δ%

Ts

阶跃响应曲线

Kp

Ki

Kd

1

0.02

1

43.8%

1.299

1

0.01

1

25.9%

1.112

1

0.01

2

31.2%

1.168

1

0.02

2

40.3%

1.954

2

0.02

4

36.7%

0.914

10.02110.011

10.01210.022

20.024

五、实验报告

1．画出所做实验的模拟电路图。

当被控对象为Gp1〔s时〕取过渡过程为最满意时的Kp,Ki,Kd,画出校正后的Bode图，查出相稳定裕量?和穿越频率?c。

3．总结一种有效的选择Kp,Ki,Kd方法，以最快的速度获得满意的参数。

先通过改变Kp的值，使Kp满足要求，再改变Ki，最后是Kd，通过这样一次改变参数的方法可以很快的到达满意的效果。

参数整定〔试凑法〕

增大比例系数Kp，一般加快系统响应，