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本发明属于码垛机器人导航技术领域，尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法，包括以下步骤：S1、提取特征点，构成一组特征点点集；S2、进行特征点匹配；S3、进行运动估计；S4、计算距离，使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置；S5、选择关键帧，进行特征点描述符匹配；S6、二次删除冗余关键帧；S7、进行闭环检测及路径优化，检测是否存在重复遍历的环路，并进行修正；S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50％，运动路径取得了较高的控制精度；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117232525A
(43)申请公布日2023.12.15
(21)申请号202311187146.7
(22)申请日2023.09.14
(71)申请人山东工商学院
地址264003
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