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2023-12-16 发布于四川
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一种面向网联自动驾驶的多源数据协同与融合感知方法.pdf

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本发明公开一种面向网联自动驾驶的多源数据协同与融合感知方法，涉及自动驾驶领域，包括：建立车辆‑路侧多智能体网络关系图并初步共享各智能体的元数据信息；利用多模态特征提取网络进行图像像素特征和点云特征的提取和融合，应用卷积自编解码器进行多模态融合特征数据压缩并发送给目标网联车辆并解压缩；对每一智能体的多模态融合特征进行注意力权重估计操作、关键点信息传递操作和特征线性聚合操作，得到聚合后的特征；之后应用多尺度窗口注意力方法，得到融合后的自注意力特征；最后利用双分支解耦感知头预测每一智能体视觉范围内的环

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117237772A

(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202311188394.3

(22)申请日2023.09.14

(71)申请人北京航空航天大学

地址1001

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