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2023-12-16 发布于四川
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一种基于机械臂的电线抓取方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于机械臂的电线抓取方法及系统，属于目标检测技术领域。本发明方法，包括：基于所述机械臂的相机获取待检测电线的图像数据，并确定所述机械臂在获取待检测电线图像数据时，机械臂的基坐标系、机械臂的相机坐标系与机械臂的工作台坐标系间的相互之间的变换矩阵；将所述图像数据作为输入数据输入至预设的网络及函数进行检测及分割，以得到所述图像数据的分割图像数据；提取出所述分割图像数据中的待检测电线的坐标，基于所述变换矩阵，将所述待检测电线的初始坐标，变换为机械臂的基坐标系下的待检测电线的坐标，并根据所

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117226834A

(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202311197834.1(74)专利代理机构北京工信联合知识产权代理

(22)申请日2023.09.

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