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一种机器人抓取检测方法.pdfVIP

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  • 2023-12-16 发布于四川
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一种机器人抓取检测方法.pdf

    本发明公开了一种机器人抓取检测方法。针对输入物体图像信息采用区域候选网络对特征进行感兴趣区域提取和归一化操作，采用基于通道注意力机制的多层特征提取网络聚合特征映射的空间信息，通过将先验框与预测框进行重新编码使网络可以进行快速预测，通过设计新的RS损失函数来矫正抓取特征提取网络的学习方向，提升了对各种形状物体抓取框的检测能力。本发明将机器人抓取物体的检测过程分阶段处理，可以有效地应对机器人抓取单物体或多个物体堆积的场景，且能同时识别待抓取物体的类型，具有较高的机器人抓取检测精度和速度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN113505806A

    (43)申请公布日2021.10.15

    (21)申请号202110614570.X

    (22)申请日2021.06.02

    (71)申请人北京

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