原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种自动驾驶车辆路径规划及跟踪控制系统及方法，实时采集参考路径所输入的目标路径信息、车辆实时位姿信息、车辆运动状态信息；根据车辆当前的位置在参考路径中找到最近参考点以及参考点对应的车辆实时位姿以及曲率；根据车辆当前的位置、车辆运动状态信息以及参考点的信息分别计算出三自由度动力学离散模型的车辆运动状态信息、参考路径跟踪误差，实时更新MPC控制器的单元数据；基于实际车速、加速度、跟踪误差判断是否进行路径再规划，对于再规划路径采用遗传算法求解路径，利用贝塞尔曲线拟合规划路径；本发明提高智能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117250860A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311224283.3
(22)申请日2023.09.21
(71)申请人江苏大学
地址212013
文档评论（0）