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本发明提供一种融合直接法与点面特征法的室内RGB‑DSLAM方法，涉及移动机器人视觉SLAM领域，主要包含3个并行线程：跟踪线程、局部建图和闭环线程。在跟踪线程中对图像帧进行跟踪，通过融合最小化光度图像误差与最小深度图像误差来进行相机的初始位姿估计，ORB点特征与平面特征提取与匹配，根据“曼哈顿世界”模型，将平面特征根据平行平面与垂直平面进行匹配，使用重投影误差获取相机位姿，再利用最小化局部地图特征重投影误差进一步优化相机位姿，实现快速准确的跟踪与定位。新的关键帧选取方法，通过当前图像帧与关键
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117253003A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311216318.9
(22)申请日2023.09.20
(71)申请人盐城工学院
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